Die Stadt Kaub hat im ehemaligen Wartesaal der Lotsenstation Kaub ein Lotsen- und Schifffahrtsmuseum eingerichtet. Hier findet man verschiedene Expoante und Schiffsmodelle aus längst vergangener Zeit. Es präsentiert Schiffsnachbauten und verschiedene Zeitdokumente zur Rheinschifffahrt. Ein Kurzfilm zeigt das Leben der Lotsen. Das Museum ist nach vorheriger Vereinbarung geöffnet. Außerdem ist das Lotsen- und Schifffahrtsmuseum auch im Rahmen der Stadtführungen zu besichtigen.